libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h 参数有相机的类别, 相机相对飞控的位移, 相机相对飞控摆放的方向(前后左右向下), 相机数据的缩放系数, 延迟, 速度\位置\yaw的噪声 float posErr = 0; float angErr = 0; if (!isnan(m.pose_covariance[0])) { posErr = cbrtf(sq(m.pose_covariance[0])+sq(m.pose_covariance[6])+sq(m.pose_covariance[11])); angErr =...