libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow.cpp 主要定义了init(), handle_msp(), update(), start_calibration()等几个函数 init() 主要用于接收光流传感器的类型并定义backend, backend是libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow_Backend.h中定义的OpticalFlow_backend基类对象, 派生出了PX4Flow, MAVLINK等几个具体传感器类型的派生类, 每个派生中重载了这个类的update(), handle_msg()函数,...