ekf3用于估计位姿, 导航坐标系为NED(北东地) 数学推导参考PX4和APM导航解算过程推导-24维状态EKF matlab见InertialNav-Github ekf2代码介绍EKF2 AP_NavEKF3.cpp bool InitialiseFilter() 用于初始化滤波器, 滤波器可以有好几个core, 每个core或lane对应一种传感器和imu的状态估计, 初始化时EK3_PRIMARY可以在为某个core或lane. 但之后可能会在运行时被修改成其他的lane. Affinity允许不设置首要lane, 并用lane error存储不同传感器的差值, 使系统能够效果最好的作为状态估计. lane error随...