通过无人机板载imu补偿光流在pitch和roll上的偏差
RealSense D455的标定 imu自校准 intel发布的d455深度相机自带的有一个imu，在对相机进行标定之前首先要校准一下imu 校准操作见官方文档，官方提供有python脚本用于自动化校准，pdf中对具体操作有明确表述。这里提到一点操作时的一个bug 正常情况下执行校准程序输出应当类似于 只要按照pdf中示例的方式摆放相机，当三轴角度都为true的时候就会自动收集数据，但是我最开始遇到了 一直停留在Status.rotate状态，无论怎么转都无法稳定在collect中，然后在github的issue中发现了相似问题 解决方法： 修改rs-imu-calibration.py第100行与616行，范围改大一些到0.6就...
本周前三天帮助装配了小无人机，后几天主要在写自主导航的算法
利用caddy v2 + webhook + hugo搭建博客, 并配置bitwarden与v2ray服务