Nice Slam论文解析

May 30, 20231 min read SlamSlam

​ NICE-SLAM是一种利用神经隐式表达的稠密slam系统,主要维护了一个4层的feature grids的全局地图, 每个grid表示当前相机位姿下的局部的场景, 4个层级分别表示由粗到细的三个深度图和一个rgb层. 每个层级的每个grid储存32维的特征向量. ​ 从右到左: 系统相当于一个场景渲染器。接收场景的特征网格和相机位姿，生成带有深度信息和色彩信息的RGB-D图像（深度信息处理为场景三维模型，色彩信息处理为贴图）； ​ 从左往右: 输入采集的RGB-D图像流（ground truth），把右边渲染出的RGB-D估计值与坐边输入的RGB-D实际值比对，分别计算关于深度和色彩的损失函数，并且将损失函数沿着可微分渲染器...